Das Familienwappen der Familie Walenkamp wurde 1991 vom heraldischen Zeichner Cor Böhms im Auftrag von Har Walenkamp (*1940, Leiden) entworfen.

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Im Familienwappen finden sich verschiedene Elemente aus der Familiengeschichte wieder. Zunächst stellt die (rote) Innennaht im Wappen eine Mauer dar; ein Hinweis auf die wahrscheinliche Herkunft des Familiennamens. Das Kleeblatt im Wappen ist eine alte heraldische Bezeichnung für Land- oder Weidebesitz; ein Hinweis auf die landwirtschaftlichen Ursprünge der Familie. Die Farbgebung des Wappens nimmt Bezug auf die Farben des Leidener Wappens und unterstreicht die Verbundenheit der Familie mit der Stadt Leiden. Schließlich wird unter dem Wappen das Familienmotto „Omne praeiudicium impedit iudicium“ („Jedes Vorurteil verhindert die Bildung eines richtigen Urteils“) erwähnt; der Wahlspruch von Pfarrer Bernhardus Walenkamp (*1633, Rhade).

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Das Familienwappen wurde am 28. Januar 1992 beim Central Bureau of Genealogy unter der Nummer 577 registriert.